關於豆漿的源起，眾說紛紜，世界各國也爭相想當豆漿的發源者，但根據豆漿守衛隊的探訪，以據古籍記載豆漿的起源是在多年前西漢孝子淮南王劉安於母親患病期間，每日用泡好的黃豆磨成豆漿給母親飲用，劉母之病遂逐漸好轉，豆漿也隨之傳入民間。
而《本草綱目》亦有記載：「豆漿，利氣下水，制諸風熱，解諸毒」，「豆漿性平味甘」。鮮豆漿適宜四季飲用。