1. 1766年 第一架代步的「木馬輪」
一群修士在修復達文西在1490年作的手稿的時候，發現最早的腳踏車雛型，但並沒有實際的製造出來，只停在想像的階段。法國人西夫拉克（ComtedeSivrac）在一個下雨天，在街頭被經過的四輪馬車濺了一身泥，這一濺使他突發奇想：四輪馬車這麼寬，應當把馬車順著切掉一半，四個車輪變成前後兩個車輪……。於是在1791年，第一架代步的「木馬輪」小車誕生了。這輛這輛「木馬輪」雖然既沒有傳動鏈條，又無轉向裝置，但一般被認為是人類最早的腳踏車。
2. 1818年 兩輪車
德國看林人德萊斯（Karl Drais）也製做了一輛兩輪車，他在前輪上加上了一個控制方向的車把，可以改變前進的方向。但是騎車時依然要用兩隻腳蹬地，才能推動車子向前滾動。
3.1840年
雙腳的交替踩動帶動輪子滾動車輛前行
1840年，蘇格蘭的鐵匠麥克米倫（Kirkpatrick Macmillan），在德萊斯發明的木輪車的基礎上進行改進。他在後輪的車軸上裝上曲柄，再用連桿把曲柄和前面的腳蹬連接起來，並且前後輪都用鐵制，前輪大，後輪小。這樣人的雙腳終於真正離開地面，由雙腳的交替踩動帶動輪子滾動車輛前行。麥克米倫騎上這種車，一天行走了20公里。
4.1861年「腳踏車」的雅名出現
法國的米肖父子Pierre Michaux和Pierre
Lallement，在前輪上安裝了能轉動的腳蹬板，車子的鞍座架在前輪上面。他們把這輛車冠以「腳踏車」的雅名，並1867年在巴黎博覽會上展出。從西夫拉克一直到米肖父子，他們製做的腳踏車與現代腳踏車差別較大，這種不帶鏈條傳動系統的腳踏車為了提高速度只能通過提高前輪的直徑來實現，由此造成車輛極高，前輪的直徑甚至超過了普通人的身高，騎腳踏車變成了一項相當危險的運動，當騎行者摔倒在地的時候往往會受傷。真正具有現代化形式的腳踏車在1874年誕生。
5.
羅松裝上鏈條和鏈輪
英國人羅松在腳踏車上別出心裁地裝上鏈條和鏈輪，用後輪的轉動來推動車子前進。
6.「腳踏車之父」
約翰·斯塔利
1886年英國的機械工程師約翰·斯塔利，從機械學、運動學的角度設計出了新的腳踏車樣式，裝上前叉和車閘
，前後輪大小相同，以保持平衡，並用鋼管製成了菱形車架，還首次使用了橡膠車輪。斯塔利不僅改進了腳踏車的結
構，還改制了許多生產腳踏車部件用的機床，為腳踏車的大量生產和推廣應
用開闢了寬闊的道路，因此他被後人稱為「腳踏車之父」。他所設計的腳踏
車車型與今天腳踏車的樣子已經基本一致了。
7. 1888年充氣輪胎的開端
愛爾蘭的獸醫約翰登祿普，從醫治牛胃氣膨脹中得到啟示，將自家花園用來澆水的橡膠管粘成圓形並打足氣裝在腳踏車上，這是充氣輪胎的開端。充氣輪胎是腳踏車發展史上的一個劃時代的創舉，這從根本上改善了腳踏車的行駛舒適性。
8. 1970年變速器
1970年，登山用途的腳踏車出現﹐腳踏車的另外一劃時代發明變速器因此被創造出來。
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