1791年：第一架代步的「木馬輪」小車誕生了。

這輛小車有前後兩個木質的車輪，中間連著橫樑，上面安了一條板凳，像一個玩具。這輛「木馬輪」雖然既沒有傳動鏈條，又無轉向裝置，但一般被認為是人類最早的腳踏車。
 

1818年：改良出更新的腳踏車。

德國人德萊斯把之前的「木馬輪」改良了，他在前輪上加上了一個控制方向的車把，便可以改變前進的方向。缺點是騎車時依然要用兩隻腳蹬地，才能推動車子向前滾動。
 

1840年：由雙腳的交替踩動輪子。

英格蘭的鐵匠麥克米倫，在後輪的車軸上裝上曲柄，再用連桿把曲柄和前面的腳蹬連接起來，並且前後輪都用鐵制，前輪大，後輪小，由雙腳的交替踩動帶動輪子滾動車輛前行。這樣人的雙腳終於真正離開地面，由雙腳的交替踩動帶動輪子滾動車輛前行。
 圖片參考維基百科

1842年：增加騎乘距離。

麥克米倫騎上這種車，一天行走了20公里。
 

1861年：「腳踏車」名稱的產生。

法國的米肖父子，在前輪上安裝了能轉動的腳蹬板，車子的鞍座架在前輪上面。他們把這輛車冠以「腳踏車」的雅名，並於1867年在巴黎博覽會上展出。
 

1874年：裝上鏈條和鏈輪。

從西夫拉克一直到米肖父子，他們製做的腳踏車與現代腳踏車差別較大，這種不帶鏈條傳動系統的腳踏車為了提高速度只能通過提高前輪的直徑來實現，由此造成車輛極高，前輪的直徑甚至超過了普通人的身高，騎腳踏車變成了一項相當危險的運動，當騎行者摔倒在地的時候往往會受傷。真正具有現代化形式的腳踏車誕生。英國人羅松在腳踏車上別出心裁地裝上鏈條和鏈輪，用後輪的轉動來推動車子前進。
 

1886年：首次使用橡膠車輪，車型與今天腳踏車的樣子「基本一致」。

英國的機械工程師斯塔利，從機械學、運動學的角度設計出了新的腳踏車樣式，裝上前叉和車閘，前後輪大小相同，以保持平衡，並用鋼管製成了菱形車架，還首次使用了橡膠車輪。斯塔利不僅改進了腳踏車的結構，還改制了許多生產腳踏車部件用的機床，為腳踏車的大量生產和推廣應用開闢了寬闊的道路，因此他被後人稱為「腳踏車之父」。他所設計的腳踏車車型與今天腳踏車的樣子已經「基本一致」了。
 

1888年：充氣輪胎的開端。

愛爾蘭的獸醫鄧洛普，從醫治牛胃氣膨脹中得到啟示，將自家花園用來澆水的橡膠管粘成圓形並打足氣裝在腳踏車上，這是充氣輪胎的開端。充氣輪胎是腳踏車發展史上的一個劃時代的創舉，這不但從根本上改變了腳踏車的騎行性能，而且完善了腳踏車的使用功能。
 

1875年：腳踏車傳入中國。

腳踏車傳入中國，腳踏車最初稱為「洋馬兒」。對中國人來說，「洋馬兒」是新奇的事物。在當時的刊物《點石齋畫報》就好幾次把外國人騎腳踏車當成了新聞。

第一階段(1950~1970)　【裝配生產】階段

第二階段(1970~1980)　【擴大出口】階段

• 1970年台灣開始發展自行車產業。有醫學報告指出，騎乘自行車有益身體健康，隨後美國就掀起一陣自行車運動休閒風潮。
• 1973年第一次能源危機發生，全球對自行車的需求量大增，也因此掀起了台灣自行車外銷的熱潮。
• 自1970年出口數量10萬7000輛，提昇到1973年的131萬輛。
   

第三階段(1980~1990)　【產業轉型升級】階段

• 1980 年：台灣自行車外銷量首次超越日本，躍居世界第一位，並開始對自行車升級。
• 1982 年起：政府將自行車零組件業列為主要輔導行業之一，藉由改進生產技術、加強品質的管制、聘請專家為自行車廠做診斷指導、辦理技術講習及協助辦理低利融資等措施來改善業者的體質。
• 1984 年：經濟部並成立「中心衛星工廠推動小組」，加強輔導業者積極開拓高附加價值產品，期望以高品質、高單價的產品在國際上競爭，並促成產業轉型。
• 1985 年：台灣自行車之生產量達到771.5 萬輛，首度超過日本之生產量（1985 年日本之生產量為678.5萬輛），成為世界第二大自行車生產國。但是平均每輛自行車之出口單價卻只有新台幣1,606元（日本平均每輛自行車外銷之單價為新台幣4,230 元），此時台灣的自行車出口仍然以中、低價位的產品為主。
• 1988 年：受到台幣大幅升值的影響，台灣自行車產品的價格優勢逐漸喪失，產量因而下跌，外銷數量明顯減少。
• 1989 年：台灣自行車業開始赴海外設廠，許多台灣中部的自行車業者開始聯合赴大陸深圳經濟特區設廠，掀起了一股台灣自行產業投資大陸的風潮。
• 外銷量從1987年的968萬輛下降到1988年的715萬輛，1989年的520萬輛。
   

第四階段(1990~至今)　【國際化】階段

• 1990年自行車產業掀起外移的熱潮，也開始國際化了。